LEGO EV3, ciąg dalszy: Sterowanie robotem mobilnym

Roboty w akcji

W ostatnim wpisie na temat programowania LEGO Mindstorms z wykorzystaniem MATLABa i Simulinka przedstawione zostały podstawowe zagadnienia związane z podłączaniem sterownika LEGO EV3 do komputera, komunikacją z Simulinkiem oraz wgrywaniem utworzonych algorytmów do urządzenia LEGO. Dziś, tak jak obiecano, rozpoczynamy cykl prezentujący wybrane roboty w akcji.

Na pierwszy rzut zajmiemy się programowaniem klasycznego robota mobilnego, jeżdżącej platformy, na podstawie której omówionych zostanie kilka ważnych aspektów tworzenia algorytmów sterujących robotem, przydatnych również przy innych konstrukcjach.

Na samym początku filmiku zobaczymy w jaki sposób działają napędy LEGO, jak wprawić je w ruch oraz jakie informacje zwrotne otrzymujemy z znajdujących się w nich czujników (enkoderów). Tutaj również zobaczymy jak możemy powiązać ze sobą różne informacje, np. sygnały z enkoderów, czasy próbkowania, rozmiary kół robota, tak aby ostatecznie wyliczyć konkretne fizyczne wielkości związane z ruchem robota (prędkości obrotowe oraz liniowe kół).

Kolejna część będzie poświęcona objęciu silników naszego robota zamkniętą pętlą sprzężenia zwrotnego, tak aby zaimplementować automatyczny układ regulacji wykorzystując regulator PID i mieć możliwość już „prawdziwego” sterowania robotem tj. zadawania konkretnej prędkości z jaką ma się on poruszać.

Tyle na początek, a już w kolejnym odcinku, poznamy specjalistyczne narzędzia środowiska MATLAB i Simulink służące do przeprowadzania procesu identyfikacji obiektów (System Identification Toolbox) oraz automatycznego wyliczania nastaw regulatorów PID (Simulink Control Design oraz PID Tuner app).

(Visited 61 times, 1 visits today)

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *